手术机器人是一种精细的医疗设备，凭借微伤口手术及相关根底技能的展开而创造，被用于在狭小的手术部位完结人类才能规划以外的精准手术器械操控。

　　手术机器人一般由手术操控台、装备机械臂的手术车及视像体系组成。外科医师坐在手术操控台，观看由放置在患者体内腔镜传输的手术部位三维印象，并操控机械臂、手术器械及腔镜的移动。

　　手术机器人的前史：运用范畴不断拓宽。手术机器人的前史始于 1985 年 创立的 PUMA 560，该机器人可更精准地进行神经外科活检。

　　2000 年， Intuitive Surgical Inc.开发的达芬奇手术体系获 FDA 同意。该体系开端用于医治前列腺癌，并已越来越多地用于心脏瓣膜修正及妇科手术。达芬奇手术体系经过几代晋级后，现在仍是全球最受欢迎的腔镜手术机器人。除腔镜外，其他术式的手术机器人于 2010 时代开端敏捷出现，如脊柱、关节置换及泛血管手术的手术机器人。

　　未来，随著人工智能、人机交互技能及 5G 通讯的前进，手术机器人有望扩展到更多的外科专业并完结更高的手术精准度、灵敏度及智能长途操控。

　　经过数十年的展开，手术机器人现在首要用于腔镜手术机器人、骨科手术机器人、泛血管手术机器人、经天然腔道手术机器人和经皮穿刺手术机器人 5 个快速添加的外科范畴。

　　削减手术伤口、术后康复快及较少术后并发症。与开掘手术的大切断比较，患者在机器人微伤口手术中一般仅有一个或几个小切断，切断用来放入手术器械。因而，手术能以精准及微伤口的办法完结。这也将大幅削减失血及术后并发症的富余，例如感染及黏连，使得患者更 快康复。

　　手术机器人一般装备一个或多个高自由度的机械臂。经过电脑算法处理，机械臂将外科医师双手的活动仿制成为人体内相应的仪器纤细运动。这使得外科医师能够在较小的手术空间内流通及精准地移动手术器械，这在高难度手术中不可或缺。

　　与传统微伤口手术的二维图画不同，由手术机器人供给的三维高清图画使手术范畴有天然视觉景深。数字变焦功用亦使外科医师能够流通地扩展视界，然后促进精准的安排辨认及安排层次区别。手术机器人经过核算机算法主动过滤外科医师手部固有的震颤。此功用使外科医师更简单长途操控手术器械，并下降不小心横切安排的富余。

　　经过手术机器人具有震颤过滤、三维高清图画及高灵敏度的特色，外科医师进行手术时更为便利且疲乏度下降。与在传统微伤口手术中手眼和谐遭到影响比较，机器人微伤口手术答应外科医师直观地操作器械。该等功用亦缩短外科医师的学习曲线，使手术机器人更便于在开掘手术或传统微伤口手术方面经历有限的外科医师运用。手术机器人的人体工程学规划也下降了外科医师因长时刻不适及疲乏而遭受职业病的或许性。

　　在一些开掘手术及传统微伤口手术，外科医师有必要获取一系列的 X 光片以承认植入物的正确放置方位。手术机器人一般带有可指示植入物放置方位的光学导航体系，可大幅削减手术中所需求的 X 光片数量。这将削减外科医师、患者及其他手术室职工的辐射露出。

　　短期以设备出售为主，长时刻耗材将成为首要收入来历。2020 年国内手术机器人商场出售中体系占有 55.8%，耗材占有 38.2%；但同年美国商场体系收入仅占 25.3%，耗材占 57.7%。

　　职业初期，拜访国内现在机器人手术量未抵达必定规划，企业收入仍以机器人自身的出售为主，估计未来将逐渐向美国商场的收入结构挨近，长时刻耗材将成为企业首要收入来历。

　　全球手术机器人商场蓬勃展开。依据 Frost & Sullivan 的材料，估计全球手术机器人商场规划由 2015 年的 30 亿美元增至 2020 年的 83 亿美元，复合年添加率为 22.6%。预期全球手术机器人商场将继续快速添加，并于 2026 年抵达 336 亿美元，自 2020 年起的复合年添加率为 26.2%。

　　依据 Frost & Sullivan 的材料，美国2020年的手术机器人商场规划为 46 亿美元，占全球商场的 55.1%。欧盟为手术机器人的第二大商场，于 2020 年的商场规划为 18 亿美元，占全球商场的 21.4%。

　　富饶手术机器人商场仍处于前期展开阶段，但添加潜力巨大。尽管富饶的患者人数巨大且或许需求运用手术机器人进行的惯例微伤口手术数量很多，但富饶 2020 年的手术机器人商场规划仅为 4.25 亿美元，占全球商场的 5.1%，显着低于美国及欧盟商场。预期未来国内手术机器人商场将以 44.3% 的复合年添加率快速添加，于 2026 年抵达 38.40 亿美元。

　　国家发改委在《关于推进先进制作业和现代服务业深度交融展开和施行定见》中明确提出要要点展开手术机器人、医学印象、长途医治等高端医疗设备，逐渐完结设备智能化、日子才智化。

　　手术机器人作为改动未来手术医治办法的要害产品，估计未来将继续遭到国家的方针鼓舞与支撑，特别国产手术机器人企业有望在商场中锋芒毕露。

　　现在国内机器人辅佐手术费用较为贵重。以腔镜手术机器人为例，国内出售量最大的达芬奇手术机器人收买价格逾越 2000 万元，此外医院和患者还需求承当配套的手术专用耗材和机器保护的本钱，单次手术费用比较传统腹腔镜手术高出 3 万元左右。手术费用较为贵重是当时限制机器人辅佐手术推行的要害原因之一。

　　上海市将机器人辅佐腔镜手术归入乙类医保：2021 年 4 月，上海医保局发布《关于部分新增医疗服务项目归入本市根本医疗保险付出规划有关事项的告诉》，将“人工智能辅佐医治技能”等 28 个新项目归入上海根本医疗保险付出规划。

　　1）前列腺癌彻底治愈术；2）肾部分切除术；3）子宫全切术；4）直肠癌彻底治愈术。但患者仍需自傲 20%的金额。

　　2021 年 8 月，北京市医保局发布《关于规范调整物理医治类医疗服务价格项目的告诉》，其间将机器人辅佐骨科手术费用分为两部分：1）手术费用定价不逾越 8000 元，被列入甲类目录，可 100%报销；2）配套专用器械部分被列入乙类目录，报销份额 70%。

　　现在手术机器人的运用优势现已有了更多的临床依据，未来手术机器人归入医保报销的术式品种和地域规划有望继续扩展，然后显着下降患者的担负本钱，大幅进步机器人辅佐手术的承受程度。

　　从 2021 年 2 月天智航的天玑 2.0 获批上市到 10 月威高“高手-S”成为国产第一款获批上市的腔镜手术机器人，微创机器人的产品“图迈”也现已进入终究的注册请求阶段。

　　国产产品的上市有望在为患者供给高质量手术服务的徘徊，下降机器人辅佐手术的本钱，进步挑选机器人辅佐手术的性价比。

　　腔镜手术机器人一般包含外科医师的操控台、一台患者侧手术车及一套三维高清印象体系。患者侧手术车包含持有腔镜和配套手术器械的机械臂。

　　腔镜将外科医师的视界延伸至患者体内，而机械臂模仿其双手，并持有及指挥腔镜及手术器械。腔镜机器人可用于多种手术，包含泌尿外科、妇科、胸外科及普外科手术等。

　　机器人辅佐的前列腺癌彻底治愈术（RALRP）现已成为机器人辅佐手术的金规范。拜访前列腺癌彻底治愈术在十分狭隘及深化的手术部位进行，机器人供给了这种手术一切必要的精度水平，履行 RALRP 的 才能标明手术机器人的才能。

　　手术机器人的出现极大地扩展了妇科腔镜手术的运用规划，使手术操作愈加灵敏、精准，手术视界愈加宽广明晰，现在现已运用于简直一切妇科的良恶性疾病的手术医治中。

　　普外科触及的手术品种较多，运用规划也较为广泛，机器人手术体系在各个手术中的安全性和有用性都抵达乃至逾越了腹腔镜技能，阻止手术推行最大的缺点仍是费用较高。机器人在普外科的运用能够分为肝胆胰手术、胃肠手术和甲状腺手术。

　　美国现在为腔镜手术机器人的最大商场。2020 年全球腔镜手术机器人商场规划抵达 52.55 亿美元，2015 至 2020 年复合增速为 17.1%，全球潜在商场空间极为宽广。其间，美国的机器人辅佐腔镜手术数量按 12.0%的复合年添加率由 2015 年的 50 万例添加至 2020 年的 90 万例，2020 年浸透率约为 13.3%，当年美国机器人辅佐腔镜手术商场规划约为 29 亿美元，逾越全球规划的一半，是现在最大的商场区域。

　　全球腔镜手术机器人商场中，直觉外科曩昔一向占有肯定的主导方位。2020 年直觉外科占有全球腔镜手术 82.9%的商场份额，累积手术量已逾越 850 万例，是该商场肯定的领导者。

　　Asensus Surgical 的 Senhance 体系拜访其在 3D 成像和触觉反应方面的优势，在全球商场相同具有较强竞赛力，被 FDA 点评“比较达芬奇手术机器人平等精准、功用更优”。此外 CMR surgical、Avatera Medical 和美敦力的腔镜手术机器人近年来相继取得 CE 认证，现在全球商场参加者仍相对有限，未来世界化商场存在较大展开空间。

　　国内机器人辅佐腔镜手术日益遍及。拜访腔镜手术机器人在医治前期前列腺癌等疾病方面的一起优势，尽管富饶引入机器人辅佐腔镜手术的时刻较美国晚，但其遍及速度仍然较快。

　　2015 年至 2020 年期间，富饶进行的全体腔镜手术数量快速添加，复合年添加率为 24.1%。富饶每年进行的机器人辅佐腔镜手术数量由 2015 年约 1.14 万例增至 2020 年的 4.74 万例，复合年添加率为 32.9%，2020 年浸透率仅为 0.5%。2020 年国内腔镜手术机器人的商场规划为 3.18 亿美元，远低于美国，但其被视为具有最大添加潜力的重要区域商场。

　　2018 年至 2020 年三 年期间，在美国由一台腔镜手术机器人辅佐进行的手术每年均匀为 240 例，而富饶的年度均匀手术数量为 299 例，原拜访富饶手术机器人的供给有限。这一距离标明腔镜手术机器人在富饶的需求具有巨大的添加潜力。

　　富饶商场对机器人辅佐腔镜手术的需求微弱，但达芬奇 Xi 及达芬奇 Si 手术体系根本主导了国内腔镜手术机器人商场，且在富饶一切三级甲等医院中运用的份额缺乏 10%。威高高手-S 手术机器人 2021 年 10 月取得药监局同意上市，成为国产第一款获批上市的产品。此外微创机器人的图迈腔镜手术机器人已提交注册请求，康多腔镜手术机器人处于临床试验阶段，现在国内商场上市获批产品稀缺，竞赛格式杰出。

　　骨科手术机器人是指用于辅佐骨科手术的机器人，其优势首要包含可定制三维术前计划、手术部位成像更明晰、削减震颤和进步手术精准度。骨科手术机器人的运用有助于削减对健康骨骼及安排的损害、削减失血、缩短住院时刻及加速康复。

　　全球骨科手术机器人商场规划：2015 年全球骨科手术机器人商场规划仅 1.4 亿美元，到 2020 年商场规划现已添加到 13.9 亿美元，遭到疫情印象当年商场规划添加阻滞，但 2015 至 2020 年复合增速仍抵达 58.7%，全球骨科手术机器人商场处于快速生长阶段。

　　关节置换手术机器人首要用于髋、膝关节置换或关节内骨折手术，凭借于手术机器人精确的截骨，来进步假体和骨骼精准匹配，添加骨与植入物的触摸面积，然后进步手术必定，并延伸植入物的寿数。

　　机器人辅佐关节置换手术在骨科三类手术中归于运用最广泛且最杂乱的一类。关节置换手术机器人于 2020 年的全球商场规划为 7.25 亿美元，占全球骨科手术机器人商场约 52.0%。

　　关节置换手术的分类：关节置换手术可进一步分类为全膝关节置换术(TKA)、单髁间膝关节置换术(UKA)和全髋关节置换术(THA)，全膝关节置换是机器人辅佐关节置换手术中最杂乱的类型。外科医师首要依据电脑断层扫描发生的三维虚拟骨骼模型拟定手术前规划，模型进一步界定最佳植入物，在膝关节骨骼修整后将植入物固定在骨骼结尾。外表置换是在机器人导航体系指引下进行，有助于进步精准度及校准下肢的视点。

　　截止 2020 年底，全球规划已有逾越 28 个国家使 用 Mako 机器人，自 2006 年美国上市以来 14 年内累积完结手术量逾越 35 万台。施乐辉的 Cori 手术渠道细巧便携，十分合适门诊手术，比较老一代的 Navio 在速度和切开量方面优势显着，相同具有较强竞赛力。

　　此外 Tsolution、ROSA Knee、VELYS 近年来相同在 FDA 连续获批上市，现在关节手术机器人的参加厂商相同较为有限。

　　富饶在 2016 年头次进行机器人辅佐关节置换手术。自此，机器人辅佐关节置换手术因其植入物定位的精确度及一致性进步、令术后痛苦削减及功用较早康复而日益遭到重视。每年在富饶完结的机器人辅佐关节置换手术数量由 2015 年的零增至 2020 年的 243 例，浸透率低于 0.1%，现在仍处于起步阶段。

　　2016 年在富饶推出 首款关节置换手术机器人后，关节置换手术机器人在富饶已逐渐遍及。预 计近期关节置换手术机器人的数量将敏捷攀升。2020 年，富饶关节置换手术机器人的商场规划为 1480 万美元，商场规划相对较小。机器人辅佐关节置换手术敏捷遍及，并获广泛承受，考虑到合资历患者数量很多及运用浸透率较低，具有微弱的添加潜力。

　　富饶对机器人辅佐关节置换手术的需求不断添加，但由史赛克旗下 Mako 开发的 RIO 手术机器人是现在仅有的获国家药监局同意注册的关节置换手术机器人。微创机器人的“鸿鹄”是仅有一款由富饶企业开发，装备自主开发机械臂的关节置换手术机器人，未来有望成为国产企业获批的首款关节手术机器人。此外，键嘉、元化智能与和华瑞博的机器人产品相同也进入到了临床试验阶段。

　　机器人辅佐脊柱手术是骨科手术机器人的另一项重要运用。曩昔外科医师以人手或在手术中很多拍照的 X 光相片的帮忙下，在脊柱骨中放置螺丝以进行杂乱的脊柱手术，患者及外科医师存在辐射露出的富余。

　　此外，脊柱手术中对螺丝方位的精确性要求较高，将螺丝放置于过错或并非最理想的方位的成果十分严峻。脊柱手术机器人能够供给依据电脑化术前规划的指引体系，显着进步精确度及下降错置螺丝的富余。

　　依据 data bridge 的材料，2020 年全球脊柱手术机器人商场规划约为 1.17 亿美元，现在全体商场规划仍较小，首要仍是受制于手术机器人昂扬的本钱和经过培训的专业术者较少等要素，未来随机器人手术商场认知度进步与手术本钱下降，商场规划有望继续添加。

　　美敦力旗下 Mazor 是当时全球脊柱手术机 器人的龙头企业，也是全球脊柱机器人的开创者。从 2004 年第一代 Mazor 脊柱机器人 SpineAssit 取得 CE 与 FDA 认证到现在最新一代 Mazor X 机器人的上市，Mazor 研制的机器人产品一向代表了全球最前沿的技能水平。

　　此外捷迈邦美旗下 Medtech 研制的 ROSA 手术机器人相同具有必定竞赛力，且都已在国内上市。国内企业中，仅有天智航的天玑手术机器人 和鑫君特的 Orthbot 已获批上市，且比较外资企业出售额较小。

　　泛血管手术机器人首要用于医治心脏、脑部或外周血管体系中的血管或相关器官疾病。在泛血管手术中，外科医师穿刺患者的皮肤，将穿刺针和穿刺鞘顺次刺进大血管，然后将长而细的导管引导至血管，终究抵达心脏、脑部或外周血管体系的方针部位。不同类型的仪器可放置于导管顶端作不同用处（如放置植入物或搜集样本）

　　泛血管手术机器人一般包含外科医师的操控台、遥距导管操纵器以及可转向的引导导管。外科医师在手术操控台的显现器上 观看 X 光扫描来查询导管在血管内的移动，并运用操纵器远距离操控导管的移动。

　　机器人辅佐泛血管手术的优势在于能够使外科医师免受过度 X 光 辐射，拜访外科医师的操控台能够远距离放置在与手术室别离的房间。此外，泛血管手术机器人也供给了更好的视界，有助于切开主动脉并让导管植入更精确。

　　全球每年都会有很多的泛血管手术进行，跟着现代居民日子习惯的改动和心脑血管疾病发病率的进步，手术数量还在不断添加。

　　全球泛血管手术数量从 2015 年的 1130 万例添加到 2020 年的 1430 万例，其间机器人辅佐泛血管手术还处于前期展开阶段，手术量占比较低。2020 年全球机器人辅佐的泛血管手术商场规划为 3140 万美元，增速远高于全球泛血管手术量添加。

　　全球现在仅有 3 家企业具有取得 FDA 同意或 CE 认证的泛血管手术机器人。西门子旗下 Corindus 开发的 CorPath 体系现在现已能完结包含冠脉、外周和神经介入在内的精确血管介入，是全球泛血管手术机器人的龙头企业。法国 Robocath 开发的 R-One 专为冠脉介入而规划，相同具有较强竞赛力。而 Steretaxis 开发的 Genesis RMN则是运用于心律失常患者的心脏融化医治，定坐落差异化商场。

　　拜访现在国内还并没有现已取得国家药监局同意的泛血管手术机器人，机器人在泛血管手 术范畴还没有正式运用，2022 年部分产品有望在国内上市并开端构成手术量，长时刻潜在商场空间宽广。跟着机器人辅佐泛血管手术的不断浸透，估计新装置的泛血管手术机器人数量未来将稳步添加。

　　除西门子旗下 Corindus的 CorPath 体系外，微创 机器人与法国 Robocath 经过树立合资公司上海知脉一起推进 R-One 手术 机器人在国内的研制推行，2021 年四季度产品已进入临床阶段。此外奥朋医疗与深圳爱博医疗的手术机器人产品均已进入临床试验阶段，未来国内 外企业将一起推进泛血管手术机器人在国内医疗体系中的运用。

　　经天然腔道手术机器人指经过人体的天然腔道进入方针部位，并可操控其进行确诊或手术的机器人。经天然腔道手术机器人运用于天然腔道腔镜手术，如支气管镜查看（肺查看）、结肠镜查看（肠道查看）及胃镜查看（胃查看）。经天然腔道手术机器人为方针部位供给了更明晰的视界，使外科医师能够更灵敏地操作东西。

　　全球每年都会有很多的经天然腔道手术进行，全球经天然腔道手术数量从 2015 年的 2.11 亿 例添加到 2020 年的 2.87 亿例，其间机器人辅佐经天然腔道手术还处于前期展开阶段，手术量占比较低。

　　2023 年有望成为富饶机器人辅佐经天然腔道手术展开的起点。现在国内暂无 NMPA 同意的经天然腔道手术机器人，估计 2023 年部分产品有望在国内上市并开端构成手术量。跟着经 天然腔道手术机器人在我国获批上市，机器人辅佐经天然腔道手术将不断浸透，估计新装置的经天然腔道手术机器人数量未来将稳步添加。

　　现在，全球仅有三台获 FDA 同意的经天然腔道手术机器人，包含直觉外科开发的 Ion 支 气管机器人、强生开发的 Monarch 支气管机器人和 MedRobotics 开发的 Flex 消化道机器人。国产方面，微创机器人的支气管机器人正在临床前阶 段。

　　经皮穿刺手术机器人首要用于确诊（搜集安排样本）和医治。确诊方面，例如在检测前期肺癌、乳腺癌及前列腺癌时，从疑似方针解剖结构中移除安排样本，以便进一步进行病理查看。运用 MRI、超声及 CT 等成像技能将目解剖结构定位，并运用印象反应引导针头抵达方针解剖结构。医治方面，经皮穿刺手术机器人能够用于铲除肾结石的肾造口碎石术，经过患者背部的细小切断刺进针头，并铲除肾结石。传统穿刺法依靠放射科医师手刺进针头，而机器人具有更高的安稳性及精准度。

　　传统情况下，医师在 CT 图画的引导下，将穿刺针穿过胸壁进入要取活检安排的部位，取一小块安排进行病理查看。在不能看到穿刺针实时方位改变的情况下，医师只能经过看 CT 印象，结合自己的临床经历进针。这不只依靠于医师个人经历，还有技能水平。而经过机器人能够实时导航盯梢穿刺针相对患者的精准方位，进步穿刺成功率。运用机器人均匀穿刺 1.34 次就能成功植入手术针，传统手术均匀则需测验穿刺 2.64 次。

　　全球经皮穿刺手术数量由 2015 年的 570 万例添加至 2020 年的 830 万例，潜在手术量空间较大。但国内机器人辅佐经皮穿刺手术还处于前期展开阶段，2020 年机器人辅佐经皮穿刺手术量为 22600 例，浸透率仅为 1.4%。

　　跟着机器人辅佐经皮穿刺手术的不断浸透，估计新装置的经皮穿刺手术机器人数量未来将稳步添加。2020 年国内经皮穿刺手术机器人新装机 20 台，商场规划 2080 万美元，估计未来装机数量与商场规划将继续添加。

　　直觉外科：全球手术机器人龙头企业。直觉外科查找于 1995 年，其手术机器人技能最早来历于美国斯坦福研讨院（SRI）的一项军方技能，期望经过机器人使医师能够长途对前哨战士进行医治。直觉外科从 SRI 取得长途手术机器人的技能授权后不断研制测验，于 1998 年研制出首台达芬奇手术机器人，并于 1999 年取得 CE 认证，成为全球首款获批的腔镜手术机器人。尔后公司不断推出新的达芬奇体系，到现在现已迭代至第四代达芬奇 Xi 系列。

　　截止到 2020 年底，公司全球累积投进的达芬奇手术机器人体系现已抵达 5989 台，已累计施行逾越 850 万台手术，业界宣布过与达芬奇手术机器人相关的文章数量已逾越 2.4 万篇。

　　直觉外科曩昔收入继续出现高速添加趋势，从 2005 年至 2020 年收入年均复合添加率抵达 21.8%，仅在 2014 年与 2020 年分别拜访美国商场妇科手术量放平缓全球新冠疫情出现过收入下滑，其他年份均出现安稳添加。2021 年前三季度公司完结经营收入 41.49 亿元，同比添加 37%；完结净利润 13.24%，同比添加 90%。

　　跟着全球达芬奇手术机器人的装机量逐渐添加，直觉外科全体收入结构中耗材（器械和配件）的占比逐渐进步，从 2005 年的 29.8%进步到 2020 年的 56.3%；而机器人体系自身的出售占比在下滑，从 2005 年的 54.8%下降到 2020 年的 27.0%。耗材占比进步将为公司长时刻带来更安稳继续的收入来历。

　　到 2020 年底，全球达芬奇手术 机器人累积装机 5989 台，其间美国 3720 台，占比 62.1%，仍然是直觉外科最重要的商场；欧洲 1059 台，亚洲 894 台，其他区域 316 台。全球全体累积装机量稳步进步。

　　除 2020 年拜访新冠疫情影响导致手术量下滑外，达芬奇机器人单机手术年手术量曩昔一向坚持稳步进步趋势，首要原因在于高效率新机型占比的进步与达芬奇手术机器人运用场景的添加。估计未来单机年手术量还将继续添加，利于公司耗材收入进步。

　　企业品牌力优势杰出，医师反应成果较好。公司十分重视满意客户的个性化需求和供给售后服务，在对美国商场各手术机器人品牌做的净推荐值 (NPS)查询中，直觉外科得分抵达 70，远高于其他竞赛对手，公司杰出的产品功用与优异的品牌口碑已构成正循环，全球龙头方位较为安定。

　　除第四代的达芬奇 Xi 外，公司 2018 年还 推出了单孔手术机器人达芬奇 SP，体系包含三个多关节的能够扭动的机械手腕和一个灵敏的 3D 摄像头，机械手腕和摄像头经过一个小切断或许天然孔进入人体，能够为杂乱的手术完结微创医治。2019 年取得 FDA 同意 的 lon 机器人肺活检体系能够依据导管对肺内深处安排进行紧缺穿透和取样。此外公司在手术耗材、内镜与人工智能等多个方面均取得打破，未来有望与达芬奇机器人体系一起支撑直觉外科添加。

　　尽管国内手术机器人职业展开较晚，很多国产企业仍在前期研制阶段，但依据机器人辅佐手术的临床优势和国家方针对立异医疗器械的支撑，咱们看好手术机器人未来在医疗范畴的运用潜力和未来职业的高生长性，徘徊现在国内手术机器人细分范畴竞赛格式杰出，国产龙头企业未来有望锋芒毕露，手术机器人有望成为医疗职业的革命性产品。

　　上海微创医疗机器人查找于 2014 年，公司是全球顶尖手术机器人公司，致力于规划、开发及商业化立异手术机器人，以帮忙外科医师进行杂乱的外科手术。

　　公司是全球职业中仅有一家具有掩盖五大首要和快速添加手术专科（即腔镜、骨科、泛血管、经天然腔道及经皮穿刺手术）产品组合的公司，现在已查找手术机器人立异和工业化渠道，可进行在研产品的日常研制、临床试验及树立制作整合。

　　公司已树立由一款已获同意产品及八款处于不同开发阶段的候选产品所组成的产品组合，包含一款处于国家药监局注册请求阶段的候选产品、一款已完结注册临床试验患者入组的候选产品及六款处于临床前研讨的候选产品。

　　图迈首要由一部人体工学外科医师操控台、一辆具有四个互动机械臂的患者侧手推车以及一个三维高清印象体系组成。外科医师安坐于操控台，便可观看手术部位的沉溺式三维高清印象，并经过操控机械臂操控患者体内的手术器械。三维高清印象体系供给出现天然景深必定的实时方针剖析印象，有助精准区别安排及区别安排层。

　　公司 2021 年 5 月完结将图迈运用于泌尿外科手术的注册临床试验，这使图迈成为首款也是仅有一款由富饶企业开发并完结注册临床试验的四臂腔镜手术机器人。

　　公司已于 2021 年 5 月 31 日向国家药监局提交注册请求。公司将进一步展开图迈，以将其运用于妇科、胸科和一般外科的腔镜手术，并将寻求国家药监局同意其扩展运用。

　　蜻蜓眼是为查看腹部、胸腔及骨盆区等器官而规划的三维电子腹腔内窥镜。其经过纤细切断刺进腹壁，并在探查时沿途搜集印象。蜻蜓眼双物镜能够为外科医师供给具有天然景深的三维印象。运用蜻蜓眼强壮的印象收集、处理及传输技能，外科医师可观看高分辨率、具天然视觉景深的实时器官印象，是首款由富饶企业开发获归入绿色通道的三维电子腹腔内窥镜。公司于 2020 年 8 月向国家药监局提交蜻蜓眼的注册请求，并于 2021 年 6 月收到同意。

　　公司研制首要专心于鸿鹄于全膝关节置换术（TKA）中的运用，用于去除膝关节外表的受损软骨及骨骼，并以人工植入物替代。鸿鹄的术前规划软件依据电脑断层扫描构建三维虚拟骨骼模型，外科医师进一步编制三维印象术前规划，该规划依据患者的解剖部位界定植入物（以金属及高分子材料制作）的最佳尺度、适用性、方位及校对。鸿鹄的机械臂会依据术前规划引导精准切骨及置入植入物。

　　鸿鹄是现在仅有一款由富饶企业开发，装备自主开发机械臂的关节置换手术机器人。公司已于 2021 年 1 月完结鸿鹄全膝关节置换术(TKA)注册临床试验的患者入组，并预期于 2021 年下半年向国家药监局提交鸿鹄的注册请求。公司也经过自研或与世界协作伙伴一起开发候选产品，包含泛血管、经天然腔道及经皮穿刺手术。

　　山东威高手术机器人有限公司查找于 2015 年，威高集团直接或直接算计持有威高手术机器人 100%的股权。在威高手术机器人查找当年，集团与天津大学签署了微创手术机器人联合研讨中心协作协议，天津大学机械工程学院院长王树新团队从 2000 年开端手术机器人的研制。

　　具有国产首家获批上市的腔镜机器人产品。2021 年 10 月，公司研制的“高手-S”腔镜手术机器人正式经过国家药品监督管理局检查，成为国内首家获批的腔镜手术机器人。

　　1）运用了微创手术器械多自由度丝传动解耦规划技能，处理了运动耦合问题，固定、防滑、防松，更有利于精度坚持；

　　3）运用体系异体同构操控模型构建技能，处理了立体视觉环境下手-眼-器械运动的一致性。并且，三维腹腔镜及三维腹腔镜摄像体系作为机器人衍出产品，是国内第一款具有临床意义的高端产品，其明晰度、颜色饱和度均抵达了世界先进水平。

　　天智航查找于 2005 年，是富饶骨科手术机器人职业的领军企业。公司面向医疗机构供给的产品和服务首要包含骨科手术机器人、手术中心专业工程、配套设备与耗材、技能服务等，其间骨科手术机器人是公司中心产品。

　　公司研制的第三代产品天玑骨科手术机器人体系于 2016 年 11 月取得 CFDA 核发的第三类医疗器械注册证，各项功用指标处于世界领先水平，取得了杰出的临床运用必定。2021年 2 月，公司新一代“天玑 2.0”骨科手术机器人顺畅获批上市，产品序列成添加态势，关节手术机器人也处于临床试验阶段。

　　天玑骨科手术机器人能够辅佐展开脊柱外科手术以及伤口骨科手术，以机械臂辅佐完结这些手术中的手术器械或植入物的定位。

　　产品兼容 2D 与 3D 形式，独有入钉点及钉道核算智能算法，机械臂精准运动到规划方位，凭借骨科引导器，为医师供给精准安稳的导针置入途径。依照术中规划，医师能够精准规划并置入内植入物。

　　天玑另辟蹊径，使惯例手术精准微创化、杂乱手术规范化、要害操作智能化、医疗资源均等化，临床优势显着，才智骨科手术未来可期。

　　医达健康是智能精准外科处理计划的立异先行者，中心事务包含手术机器人导航体系和精准手术处理计划，在精准手术处理计划范畴已有逾越 15 年的经历，现已逐渐树立起全面的精准手术处理计划产品组合。

　　手术机器人产品中，IQQA-Guide 1.0 经皮穿刺机器人导航体系能够在手术中为外科医师供给 3D 术中导航，进步穿刺精准度并削减手术富余。

　　该产品于 2020 年取得 NMPA 同意，注册临床试验成果显现，运用 IQQA-Guide 1.0 的医师均匀仅需 1.34 次测验来建立成功的手术针途径，而运用传统 CT 办法需求 2.64 次测验。公司最新一代 IQQA-Guide 2.0 经皮穿刺机器人也已于 2021Q3 开端临床试验。

　　精准手术处理计划方面，公司是富饶胸腹腔精准手术规划商场的最大的参加者，市占率为 36.5%，精准手术处理计划已运用于逾越 70000 宗手术。IQQA-3D 手术规划软件能够让医师依据胸腹部 CT 或 MR 印象的三维可视化对胸腹部脏器进行实时交互与量化剖析评价，该产品自 2014 年以来已取得 FDA 和 NMPA 同意。

　　公司查找于 2019 年 8 月，派尔特医疗 2021 年 5 月经过收买公司 33%的股份累计持有 51%股权完结控股。中心团队 2011 年就开端手术机器人的 技能研讨，具有多名来自机器人范畴的专家，具有机械体系、操控算法、手术器械、印象、仿真、通讯等方面的丰厚经历。并结合派尔特在吻合器、超声刀范畴的堆集，自主出产配套耗材，有用下降产品本钱。

　　威森特医疗腔镜手术机器人产品规划经过高分辨率三维视觉技能，于狭隘的手术空间供给精确而明晰的图画，完结灵敏的定位，运用电脑算法剖析材料，并向机械臂供给即时反应，徘徊具有手术精度高、伤口小、术中辐射小等长处。产品运用后有望削减对外科医师技能技能及实践经历的依靠，进步精度、简化操作程序并缩短操作时刻。

　　得益于公司优异的技能才能，2021 年 11 月，公司项目“腹腔微创手术机器人与器械要害技能及运用”在北京人民大会堂贬低斥责的国家科学技能奖赏大会上，取得 2020 年度国家技能创造奖二等奖。

　　到 2021 年 6 月公司递送招股书，公司手术机器人处于原型机的试出产阶段，估计将于 2021 年四季度开端对腔镜手术机器人产品进行动物试验，于 2022 年头开端临床试验，于 2023 年完结有关临床试验并向国家药监局提交注册请求，并于 2024 年在富饶 完结注册。公司徘徊计划为手术机器人产品请求 CE 认证。

　　现在国产企业的产品大部分仍然处于上市前研制阶段，若企业机器人产品上市时刻拖延或许未能成功上市，将会影响未来公司收入与不方便添加。

　　现在机器人手术费用遍及高于一般腔镜手术或开掘手术，若国内患者付出志愿较低或手术归入医保报销进程较慢，将会对公司不方便放量发生负面影响。

　　现在国内机器人手术运用仍限制在特定科室，若未来机器人运用场景无法拓宽或医院装机量添加不达预期，将会对公司出售不方便发生影响。

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